常用命令行选项

--help

打印出每个示例的命令行选项。

--physx

使用 PhysX 作为模拟的物理后端。

--flex

使用 FleX 作为模拟的物理后端。

--sim_device

选择用于使用类似 PyTorch 的语法运行模拟的设备。可以是 cpu 或 cuda，具有可选的设备规格。默认值为 cuda：0 。

--pipeline

选择 cpu 或 gpu 管道进行张量运算。默认值为 gpu。

--graphics_device_id

指定用于图形的设备序号。

注意 除 （flex only）、（flex only）、（physx only） 和 （physx only） 之外，所有示例都支持 和 命令行选项。
--physx--flexclaw.pysoft_body.pyfranka_cube_ik.pyfranka_osc.py

示例列表

碰撞过滤 （1080_balls_of_solitude.py）

此示例演示了碰撞组和碰撞过滤器的用法。它在每个环境中创建一个球的金字塔。 默认情况下，每个环境中的球将相互碰撞，但不会与其他环境中的球发生碰撞。 该选项使所有球在所有环境中相互碰撞。 该选项可过滤掉所有球之间的碰撞，即使是同一环境中的球。
--all_collisions--no_collisions

资产和环境信息 （asset_info.py）

此示例在两个级别上演示了自省 API。 首先，从它们各自的表示形式（URDF 或 MJCF）加载资产，并且可以检索主体、关节和自由度。 其次，一旦将资产作为 actor 添加到模拟中，就可以查询模拟中的 actor 的当前状态，就可以访问与不同身体、关节等相关的状态信息。

Body 物理特性示例 （body_physics_props.py）

此示例演示了如何加载刚体、更新其属性并应用各种作。具体来说，有三种情况 显示以下详细信息。

• 首先，加载具有不同属性的刚体资产。
• 其次，修改刚体的形状和视觉属性。
• 第三，使用刚体手柄来控制它并执行各种作，例如施加体力和线速度。

域随机化 （Domain Randomization， domain_randomization.py）

此示例演示了域随机化。

• 首先，它会随机化环境中加载的资产的颜色和纹理。
• 其次，它会随机化环境中存在的灯光的参数。
• 第三，它随机化摄像机的位置并捕获多个视点。

该选项可用于将图像保存到磁盘。--save_images

弗兰卡吸引子 （franka_attractor.py）

此示例演示了如何使用吸引子导航 Franka 手臂以到达目标位置和姿势。

Isaac Gym 图形示例 （graphics.py）

此示例演示了 Isaac Gym 的多个图形作的使用，包括以下内容：

• 加载纹理（Load Textures） / 从缓冲区创建纹理（Create Textures from Buffer）
• 将纹理应用于刚体
• 创建摄像机传感器（Create Camera Sensors）：在静态位置，附加到刚体（Attached to a rigid body）
• 检索不同类型的相机图像

该选项可用于将图像保存到磁盘。--save_images

DOF 控制器 （dof_controls.py）

此示例演示了控制 DOF（自由度）的各种方法。 从 URDF 加载 cartpole 资产。此资源在多个环境中实例化，每个环境使用不同的控制模式。 演示 DOF 属性和驱动模式的用法，包括位置、速度和力控制。

关节猴 （joint_monkey.py）

此示例为给定资源的自由度范围设置动画。它演示了 DOF 属性和状态的用法。 它还演示了用于可视化 DOF 帧（原点和轴）的线条绘制实用程序。

命令行参数：

• --asset_id n选择资产（有效范围为 0 到 7）
• --speed_scale s动画速度的乘数，默认为 1.0
• --show_axis启用当前动画 DOF 帧的可视化

Gym Math API （maths.py）

Gym API 中可用的数学运算示例以及转换为 numpy 数据类型的示例

软体 （Soft Body） （soft_body.py）

此示例显示了使用 Flex 后端的软体仿真。 将 URDF 软体模型加载到仿真中，并可视化应力水平。 注意：此示例仅支持 。PhysX 对软体的支持将在即将发布的版本中添加。--flex

可视化变换 （transforms.py）

此示例演示如何在 actor 上的特定位置绘制变换。 橱柜上把手的变换使用线框几何体辅助对象进行可视化，这些辅助对象会随着橱柜门和抽屉的移动而动态更新。

投射物 （projectiles.py）

一个示例展示了如何生成和移动资产，说明了碰撞过滤，以及如何使用查看器与物理模拟交互。

• spacekey 可用于发射射弹
• R键可用于重置模拟

大质量比试验 （large_mass_ratio.py）

在模拟具有大质量比的盒子堆栈时测试稳定性和性能的示例。

• 当每个下一个盒子的密度和质量都比前一个盒子大 10 倍时，盒子的堆叠。默认示例。
• --inverted_pyramid_test盒子的密度相同，但每个盒子都比前一个大 2 个，重 8 倍。
• --num_envs设置要模拟的环境数量
• --num_threads设置 PhysX 用于模拟的线程数

Kuka bin 示例 （kuka_bin.py）

一个示例，显示了带有 Allegro 手的 Kuka 机器人和一个包含多个对象的箱。

• --num_envs设置要模拟的环境数量
• --num_threads设置 PhysX 用于模拟的线程数
• --num_objects设置 bin 中的对象数
• --object_type设置箱中对象的类型，0 - 盒子，1 - 肉罐头，2 - 香蕉，3 - 马克杯，4 - 砖块，5 - 随机

PyTorch 互作 （interop_torch.py）

与 PyTorch 共享 Isaac Gym 张量的示例。演示如何使用 PyTorch 直接访问 GPU 相机传感器和物理状态张量。

当示例正在运行且查看器窗口处于焦点状态时：

• 按下P可打印刚体状态。
• 按下C可将相机传感器图像写入磁盘。

Franka IK Picking （franka_cube_ik.py）

使用 Jacobian 张量进行逆运动学和拾取的示例。

目前，此示例仅在 PhysX 后端中受支持。

该示例可以使用 CPU 或 GPU 管道运行。默认情况下，它在 cpu 上运行。传递将打开 GPU 管道，其中所有张量都驻留在 GPU 上。--pipeline=gpu

Franka Operational Space Control （franka_osc.py）

使用 Jacobian 和 mass matrix 张量进行 Operational Space Control 的示例。末端执行器的位置和方向可以独立控制。默认情况下，将仅对位置进行动画处理，从而产生末端效应器的圆周运动。

目前，此示例仅在 PhysX 后端中受支持。

命令行参数：

• --pos_control <boolvalue>是否为位置设置动画（默认为 ON）。
• --orn_control <boolvalue>是否为方向设置动画（默认情况下为 OFF）。

示例用法：

python franka_osc.py --pos_control 0 --orn_control 0
python franka_osc.py --pos_control 1 --orn_control 0
python franka_osc.py --pos_control 0 --orn_control 1
python franka_osc.py --pos_control 1 --orn_control 1

此示例仅适用于 CPU 管道，因为 GPU 尚不支持质量矩阵。

应用力 （apply_forces.py）

此示例说明如何使用 tensor API 将力和扭矩应用于刚体。

请注意，GPU 张量管道目前仅适用于 PhysX。

在位置应用力 （apply_forces_at_pos.py）

此示例说明如何使用 tensor API 将力施加到给定位置的刚体。

请注意，GPU 张量管道目前仅适用于 PhysX。

多摄像头 （multiple_camera_envs.py）

对于多个环境，每个环境使用多个摄像机的示例。 为每个环境创建两个摄像头传感器。每个相机的视图矩阵被打印出来到 std out。

该选项可用于将图像保存到磁盘。--save_images

图形上轴 （test_graphics_up.py）

此示例演示了更改 Isaac Gym 中使用的上行轴的能力。 默认选项是将 Y 设置为上方向轴。使用 ，我们可以 更改方向，使 Z 轴对 Viewer 和 Camera 传感器都处于向上状态。gymapi.UpAxis.UP_AXIS_Z

该选项可用于将图像保存到磁盘。 该选项将 Z 设置为上轴。--save_images--up_axis_z

图形材料示例 （graphics_materials.py）

此示例演示了不同网格加载资产选项的用法。 这两列演示了资产选项 use_mesh_materials。 此选项用于将资源文件中指定的材质覆盖为 从网格中检索的材质。Spam 容器还演示了 asset 选项覆盖从网格加载的法线，并计算顶点法线 由 Gym 提供。

角色缩放 （actor_scaling.py）

此示例演示了 actor 的运行时缩放 API。多个资产 加载，并为每个资源创建 Actor，每个 Actor 的 应用于它们的比例因子介于 和 之间。
num_columnsmin_scalemax_scale

• --num_columns设置 Actor 的列数（即每个资产创建的 Actor 数）。
• --min_scale设置应用于每行中最左侧角色的比例。
• --max_scale设置应用于每行中最右侧角色的比例。

地形创建 （terrain_creation.py）

此示例演示了用于创建不同类型地形的 terrain 创建 API 和工具。 不同的高度场地形类型使用以下方式生成： 、 和 。 然后，它们使用 转换为三角形网格，并使用 添加到模拟中。random_uniform_terrain()sloped_terrain()pyramid_sloped_terrain()
discrete_obstacles_terrain()wave_terrain()stairs_terrain()pyramid_stairs_terrain()stepping_stones_terrain()
convert_heightfield_to_trimesh()gym.add_triangle_mesh()

球形接头 （spherical_joint.py）

此示例演示了 URDF 文件中对球形关节的支持，以及如何控制具有 6 个自由度、3 个棱柱形 + 1 个球形的铰接长方体，以达到不断变化的目标方向（由轴几何图形指示）。

原文参考：Programming Examples — Isaac Gym documentation